文献类型：期刊文献

中文题名：一种欠驱动多指杆机器人手

英文题名：A kind of underactuated robot hand with multi-phalanges

作者：叶军[1]

机构：[1]绍兴文理学院机电系

年份：1999

卷号：16

期号：12

起止页码：11

中文期刊名：机械设计

外文期刊名：MACHINE DESIGN

收录：CSTPCD、、北大核心1996、CSCD2011_2012、北大核心、CSCD

语种：中文

中文关键词：欠驱动;机器人手;三指;多指杆手;机器人

外文关键词：Underactuated hand of robots, Three fingered multi-phalanges hand

中文摘要：提出的欠驱动多指杆机器人手能用直指戏曲指方式履行各种工业操作任务。本文描述了三指多指杆手的工作原理、手指位移与力分析，这种手抓取物体的适应性、稳定性、抓力都优于常规手爪，提出的手指结构能减少控制复杂性、重量和成本，并能实现多功能地抓职不同物体的能力。

外文摘要：The being proposed underactuated robot handwith multi-phalanges can perform various tasks of industrialoperation in extending or bending finger manners. This paperdescribed working principle of three fingered multi-phalangeshand, displacement of fingers and force analysis. The adapt-ability,stability and grasping force while this hand is catchingan object are all superior to those of the conventional hands.The proposed finger structure can reduce the control complex-ity,weight and cost of the hand and can realize the ability ofcatching different objects in multi-functions.