文献类型：期刊文献

中文题名：基于力螺旋理论进行手指包容抓取静力分析

英文题名：Static force analysis of finger containing grab based on force spiral theory

作者：叶军[1]

机构：[1]绍兴文理学院机电系

年份：2002

卷号：19

期号：10

起止页码：15

中文期刊名：机械设计

外文期刊名：Machine Design

收录：CSTPCD、、北大核心2000、CSCD2011_2012、北大核心、CSCD

基金：浙江省自然科学基金资助项目 (50 0 0 30 )

语种：中文

中文关键词：力螺旋理论;手指包容抓取;静力分析;机器人手

外文关键词：Finger containing grab,Force spiral,Static analysis,Robot hand

中文摘要：在手指包容抓取静力分析中 ,给出了基于力螺旋理论来分析手指包容抓取问题 ,对于给定的物体、手指模型及手指与物体间的接触方式 ,给出手指抵抗外力的能力。这种静力分析法对于处理机器人手的抓取操作规划与优化以及力控制设计等问题提供了理论基础。

外文摘要：The problems of analyzing finger containing grab based on force spiral theory is presented in the static force analysis of finger containing grab.The finger's ability to resist exterior forces is given according to specified object,finger model and touching mode between finger and object.This kind of static force analysis method provided a theoretical foundation for handling the problems of planning and optimizing grab operation and the design of force control of robot hand.