文献类型：期刊文献

中文题名：道路条件下车辆跟踪的鲁棒H_∞滤波算法

英文题名：Robust H_∞ Filter Algorithm for Vehicle Tracking under Road Situation

作者：马海平[1];阮谢永[1];朱敏杰[1];金宝根[1]

机构：[1]绍兴文理学院物理与电子信息系

年份：2008

卷号：36

期号：12

起止页码：2363

中文期刊名：电子学报

外文期刊名：Acta Electronica Sinica

收录：CSTPCD、、EI(收录号：20090611901619)、北大核心2004、Scopus(收录号：2-s2.0-59249098939)、CSCD2011_2012、北大核心、CSCD

语种：中文

中文关键词：车辆跟踪;道路约束;H∞滤波;鲁棒性

外文关键词：vehicle tracking;road constraint; H∞ filter;robustness

中文摘要：为提高对车辆目标的跟踪效果,本文提出了一种带道路约束条件的鲁棒H∞滤波算法.注意到车辆在行驶过程中会受到道路的约束,从而利用以道路抽象出的直线方程作为滤波的约束条件,建立带道路约束的动态系统模型,并推导出约束条件下的鲁棒H∞滤波方程.实验仿真结果表明,本文所提出的带约束条件的H∞滤波算法比不带约束的H∞滤波算法以及同等条件下的卡尔曼滤波算法具有更好的滤波性能和更高的跟踪精确度.

外文摘要：To enhance the quality for vehicle tracking,a robust H∞ filter algorithm under road situation is proposed in this paper. It notices that the running vehicles are constrained by the road network. Using the road network as filtering constraint condition, a dynamical system model with road constraint is built and the corresponding robust H∞ filtering equation is derived. The simu- lation results show that, the proposed algorithm has more tracking accuracy and better filtering performance than unconstrained H∞ filter and Kalman filter algorithm.